《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛现场

5月25日晚10点，穹顶的灯光骤暗，两束礼花“砰”地一声炸开，人们鼓掌、欢呼。新世纪的“烟花”摒弃了火药的烟雾，用漫天纷扬的金色彩带，致敬证新世纪的“拳王”：全球首个人形机器人格斗冠军。

“大家一起再次创造人类历史新时刻。”宇树科技创始人王兴兴说。

在专业格斗裁判员的注视中，四组队伍操控宇树科技G1人形机器人，经过三轮、九回合的角力，最终由一位人工智能博主控制的、浑身“挂彩”的“AI策算师”夺魁。

这场比赛虽名为“科普展示赛”，但它更像测试人形机器人真实性能的“试炼场”，是钢铁之躯在聚光灯下的一次淬火。人形机器人要转换为实际生产力，核心前提是硬件稳定、平衡可靠、运动流畅、动作精准。多位与会人士认为，此次比赛用人形机器人“拳拳到肉”的交锋，来验证结构极限，为后续升级迭代提供方向，更为人形机器人的产业落地铺就基石。

“格斗模式”，难点在哪？

记者在现场见到了已然“身经百战”的G1，他们身上都有或多或少的“皮外伤”——刮痕和凹陷，这是赛前高强度训练所留下的印记。

为了让G1的动作更像一个格斗选手，让其尽快“出师”，宇树科技找来了专业的格斗运动员，在他们身上布置传感器，采集他们手腕、腰部、腿部的运动轨迹，再把数据“喂给”AI模型。最后在强化学习的帮助下，G1的格斗本领大幅提高。

宇树科技还对G1进行了“适赛化”改造。此次参赛的G1手臂有7个自由度，比常规版多出了2个手腕自由度，这使机器人在格斗中可进行更灵活的招式变化，如勾拳、摆拳、上勾拳等拳击动作中的手腕调整，增加了攻击的角度和灵活性。

即便做足准备，比赛过程还是充满了随机性。宇树科技董事王其鑫透露，在赛前无数次的模拟和彩排中，每一场冠军都不一样。人形机器人的格斗操作较为考验策略性，比如踢到对手得分会更高，但踢腿过程中机器人又非常容易失衡，如果对手趁机反击一拳，那么G1就很容易摔倒，扣分更严重。

高工机器人产业研究所所长卢瀚宸介绍，在激烈对抗中，机器人需在受力状态下维持双足稳定，这对控制算法提出极高要求。比赛中常见侧踢失衡倒地现象，反映出动态平衡系统需同时处理三个维度的挑战：外部冲击力的实时补偿（如被击打时的重心偏移）、自身动作惯性抵消（如出拳时的反作用力），以及地面接触面的不确定性（如擂台材质变化）。

哪怕是一个简单的“推”，都藏着工程师的无数心血。宇树科技市场经理黄嘉玮一边往前推身旁的G1，一边告诉记者：“不要小看这么一个‘推’的动作，因为G1是在格斗状态，它不是一个完全站立的，对每个电机的协调、算法的稳定性的考验都非常高。高强度的运动比如招式的连发，都会让电机的温度瞬间上升，这其实就是在考验电机的性能。”

宇树科技在格斗模式的平衡性训练中进行了模拟撞击训练，让机器人在受到来自不同方向、不同力度的撞击时，能够迅速做出反应并调整身体姿态，以保持平衡。通过对撞击场景的模拟和反复训练，机器人可以学习如何在复杂的对抗环境中稳定身体，避免摔倒。

宇树科技也会进行模拟机器人倾斜状态的训练，使机器人能够感受到身体倾斜时及时采取措施进行调整，如通过腿部关节的灵活运动来降低重心、调整身体姿态，或通过手臂的摆动来辅助维持平衡，从而提高在格斗中的稳定性和抗干扰能力。

“对比春晚‘扭秧歌’的机器人，目前的运动控制算法已经有了巨大的提升。我们可以看到，G1在场上会进行非常激烈的对抗，在这个过程当中它还持续保持平衡，这其实就是运动算法提升所带来的表现。”王其鑫说。

拳脚交锋，意义何在？

从走得稳到跑起来，从跳得高到“打起来”，人形机器人的进化轨迹如同被按下快进键。在当下的时点，举办此次格斗比赛，对于行业而言有何意义？

王其鑫对此回应道，希望通过本次比赛，首先是向大家公布机器人算法提升到了何种程度，软件层面的研发到了何种程度；其次是希望借此来验证机器人的结构，进行后续改进；最后是希望大家知道机器人的应用处于何种水平。

“人形机器人现在进步很快，但不是一蹴而就，好像突然间攻克了某个难关，而是一个循序渐进的过程。”王其鑫说。

“应当正面看待比赛的意义，这是人形机器人产业往前走必须迈出的一步。就像19世纪举行的首次汽车比赛一样，当时汽车的表现也不尽如人意，甚至有很多嘲笑的声音，认为比赛毫无意义。但事实证明，比赛向外界传递的信心、价值，以及其中暴露的问题，都为汽车的大规模发展提供了重要支撑。”一名关注具身智能的投资人说。

此次格斗比赛，也折射出更多行业迭代方向。卢瀚宸介绍，在硬件耐久性与抗损伤设计上，连续高强度动作可能导致机器人关节出现宕机和过热问题，同时格斗中的激烈碰撞，必然会对关节的耐冲击和寿命提出更高要求。

在能源管理与热控制上，卢瀚宸认为，续航瓶颈会成为限制之一，高强度的对抗下如何满足长续航的需求是关键，而热管理难题也考验关节设计和散热技术。此外，瞬时功率波动对电源管理系统提出严峻考验，如抱摔等动作需3000W峰值功率。

人形机器人的产业化，也需要通过不断的“实战”，为后续应用场景落地奠定基础。王其鑫称，宇树科技的愿景是，人形机器人最终能够走入千家万户，为人类提供服务。但在此之前，人形机器人可能会先进入工业领域、特种行业，代替人类从事一些复杂、危险的工作，之后可能会进入商业领域，比如说在零售业、康养业“上岗”，最后才是进入普通人的家庭。

“未来需在基础硬件、仿生运动算法、通用AI模型等基础领域持续投入，才能实现从擂台表演到实用场景的真正跨越。”卢瀚宸总结道。